FreeRTOS 筆記

簡介

FreeRTOS元件有三個
- Tasks：使用者行撰寫含有優先權的C語言程式碼，為RTOS執行的單位
- Communication：提供Tasks和中斷之間溝通的管道
- 硬體包裝層：提供介面分隔操作實際硬體和RTOS行為
軟體階層
- User task和ISR
- 硬體抽象化後的程式碼
- 硬體相關程式碼
  - 放置於: FreeRTOS/Source/portable/平台
    - port.c/ portmacro.h
- 硬體
FreeRTOS/Demo/[平台]/FreeRTOSConfig.h存放硬體相關設定如Clock和stack size等
FreeRTOS透過巨集來將硬體無關的程式碼對應到硬體相關的實作

FreeRTOS使用陣列list來管理task Prority
- static xList pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ];
每次tick中斷起來就叫一次vTaskSwitchContext()
vTaskSwitchContext()
- 根據優先權從ready list由高到低挑出一個list
  - 如果高優先權已經沒有task，再從下一個優先權list挑
- 從該list中挑出上一次跑過的task下一個task
- 開始執行task

產生並設定TCB
設定stack及硬體context switch 會用到的暫存器
Disable 中斷避免有人更動TCB資訊
把TCB加入List中、系統初始化還會Init list
- Ready list
- Suspend list
- Kill list
- Delay list
處理完list後enable中斷